久久这里只有国产中文精品_亚洲深夜视频首页_亚洲人成无码网站18禁_欧美日韩精品一区国产_蜜桃色a资源导航_天天夜鲁在线视频观看_歐美日本中文字幕_亚洲欧美精品综合在线观看_成人黄色免费视屏_白嫩大屁股被啪啪养生馆推油

焊接機器人機構都有哪些?

　　焊接機器人機構一般可以視為一種桿件機構，包含手臂、手腕、手爪和行走機構等部分。對于焊接機器人而言，其本體結構主要包含手臂和手腕兩部分?！　?/p>

　　對于自由剛體，其在三維空間中有6個自由度。焊接機器人要完成任一空間作業(yè)，也需要6個自由度才能實現(xiàn)。焊接機器人運動時是由手臂和手腕的運動組合而成的，，通常手臂部分有3個關節(jié)，用以改變手腕參考點的位置，稱為定位機構；手腕部分也由3個關節(jié)，通常這3個關節(jié)軸線相交，用來改變末端工具的姿態(tài)，稱為定向機構。所以，整個焊接機器人可以看成是定位機構連接定向機構。

　　其焊接機器人的手臂是直接進行作業(yè)的部分，其結構在很大程度上將影響機器人的能力。一般來說，手臂由桿件和連接他們的關節(jié)（運動副）構成。一個關節(jié)有一個或幾個自由度。所謂自由度，是表示機器人運動靈活性的指標，意味著獨立的單獨運動的個數(shù)，由驅動器能產(chǎn)生主動動作的自由度稱為主動自由度，不能產(chǎn)生驅動力的自由度稱為被動自由度。